移動助力機械手的特點及其選擇應用

移動助力機械手特點：助力機械手抓取工件后將使工件進入無動力浮動狀態(tài)（懸?。?，因此操作者僅僅需要付出很小的力量就可以將重物進行上下左右的移動，輕輕按動操作按鈕就可以實現翻轉旋轉等功能。

如下為規(guī)格及可選擇定制的功能：

1、移動助力機械手參數剛性臂桿：能平穩(wěn)地將待裝零部件從來料狀態(tài)，翻轉到適合安裝的姿態(tài)。

2、安全裝置：斷氣保護、誤操作保護，抵壓報警、安全限位、碟式剎車、緩沖儲氣罐等安全機構。

  3、專用的夾具：模擬人的手指和手臂動作，快捷穩(wěn)固地抓取物件，并輕松實現翻轉等姿態(tài)轉換，具體根據現場工件和環(huán)境來選擇，以達到使用效果。

當工業(yè)機械手需要完成較遠距離的操作，或擴大使用范圍時，就需要加裝一些行走裝置來幫助機械手達到預定目標，行走系統有分為：輪式、履帶式、腿式、蛇行式、跳躍式和復合式。

1、其中履帶式具有接地比壓小，在松軟的地面附著性能和通過性能好，爬樓梯、越障平穩(wěn)性高，良好的自復位能力等特點。但是履帶式移動平臺的速度較慢、功耗較大、轉向時對地面破壞程度大。

2、腿式助力機械手雖能夠滿足某些特殊的性能要求，能適應復雜的地形，但由于其結構自由度太多、機構復雜，導致難于控制、移動速度慢、功耗大。

3、蛇行式和跳躍式雖然在某些方面，如復雜環(huán)境、特殊環(huán)境、機動性等具有其獨特的優(yōu)越性，但也存在一些致命的缺陷，如承載能力、運動平穩(wěn)性等。

4、復合式助力機械手雖能適應復雜環(huán)境或某些特殊環(huán)境，如管道，有的甚至還可以變形，但其結構及控制都比較復雜。

5、相比之下，輪式移動助力機械手雖然具有運動穩(wěn)定性與路面的路況有很大關系、在復雜地形如何實現精確的軌跡控制等問題，但是由于其具有自重輕、承載大、機構簡單、驅動和控制相對方便、行走速度快、機動靈活、工作效率高等優(yōu)點，而被大量應用于工業(yè)、農業(yè)、反恐防爆、家庭、空間探測等領域。